私は、うっかりしていたのですが、三次元で回転の軸を得る最も普通の方法は次のものです（上のプログラムで計算できます）。

188 行にある計算は、ベクトル解析などの「rotation」の演算子に相当するものです。 それをその次の行で単位ベクトル化するという、とても単純なやり方です。 三次元の場合がこのように簡単なので、それ以外の次元での回転の概念が、今までは想像も付かなかったのだと思います。